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Localisation de véhicule intelligent à partir de marquages routiers et de carte ouverte

par DIRE - publié le , mis à jour le

Localisation de véhicule intelligent à partir de marquages routiers et de carte ouverte

Roger Reynaud, Sergio Rodriguez, Emmanuel Seignez, Institut d’électronique fondamentale - IEF

Localisation de véhicule intelligent à partir de marquages routiers et de carte ouverte

Dans le contexte des ADAS (anglais Advanced Driving Assistance Systems), la localisation d’un véhicule dans son environnement est une tâche primordiale. Initialement basée sur les récepteurs GPS, elle utilise conjointement diverses informations (e.g. Systèmes d’Information Géographique - GIS) et capteurs proprioceptifs pour améliorer sans cesse la précision des estimations de la position et de l’orientation du véhicule sur la chaussée.

Récemment, des cartes sur mesure intégrant un nombre de plus en plus important de caractéristiques sur l’environnement sont utilisées. Mais cette approche demande un coût en temps et budget conséquent autant pour sa conception que pour sa mise à jour.

Dans ces travaux, nous proposons des stratégies alternatives utilisant des cartes communautaires et libres d’accès [LU2014] qui intègrent un système de détection de marquage routier et modélisent les problèmes d’imprécisions ou d’actualisation des GIS. Les résultats, validés en utilisant des jeux de données communautaires et notre plateforme expérimentale, montrent l’intérêt que peut avoir cet outil pour la localisation d’un véhicule.

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