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Partage haptique de la conduite entre conducteur et automate pour le véhicule automatisé

par DIRE - publié le , mis à jour le

Partage haptique de la conduite entre conducteur et automate pour le véhicule automatisé

Jean-Christophe Popieul, Chouki Sentouh, Laboratoire d’Automatique, de Mécanique et d’Informatique Industrielles et Humaines - LAMIH

Partage haptique de la conduite entre conducteur et automate pour le véhicule automatisé

Avec l’apparition de systèmes d’assistance ciblant le control latéral, il est possible d’envisager une délégation totale de la tâche de conduite primaire (contrôle longitudinal et contrôle latéral). Mais cette délégation complète impose de repenser l’interaction homme machine puisque l’on passe d’une activité de pilotage à une activité de supervision.

Il est nécessaire de mettre en place des moyens d’interaction efficaces permettant des transitions simples et sûres entre les différents modes de fonctionnement. Ces moyens doivent permettre au conducteur de maintenir en permanence la conscience des modes engagés et celle des compétences du ou des systèmes utilisés. Ceci est indispensable pour le passage d’une phase de pilotage à une phase de supervision et plus encore lors d’un retour vers une phase de pilotage.

La solution proposée par le laboratoire est d’avoir recours au partage haptique du contrôle au niveau de la pédale d’accélérateur pour le longitudinal et du volant pour le contrôle latéral. La communication via un échange d’efforts entre conducteur et automate présente l‘avantage d’être intuitive en se faisant via les organes de commande classique. Des lois de commande spécifiques permettre d’assurer un fonctionnement satisfaisant dans les différentes phases de conduite et durant les transitions entre conduite automatique et manuelle.

Ces travaux ont été initiés dans le cadre du projet ANR ABV (2009-2013) piloté par l’IFSTTAR et se poursuivent dans le projet ANR CoCoVeA (2014-2017) piloté par le LAMIH.

Des démonstrateurs de ces solutions ont été développés en simulateur et sur véhicule réel.

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