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Navigation de navettes autonomes : multivéhicules (plateforme Pavin)

par DIRE - publié le , mis à jour le

Navigation de navettes autonomes : multivéhicules (plateforme Pavin)

Jean-Pierre Derutin, Institut Pascal

ROBOTEX est un réseau national de plates-formes expérimentales de robotique qui constitue un « équipement d’excellence » - (N° ANR-10-EQPX-44-01) - financé dans le cadre des investissements d’avenir.

Dans ce cadre, la plateforme PAVIN est un ensemble technique permettant de tester en vraie grandeur et en toute sécurité des véhicules autonomes circulant en milieu urbain. La plateforme est ainsi constituée d’un ensemble de rues et de carrefour de natures différentes, et d’une flotte de véhicules communicants (5 vipalabs) équipés de caméras, GPS différentiel et télémètres. PAVIN est également doublé par un modèle numérique permettant de simuler de façon réaliste cet espace d’évolution.

Cette vidéo montre les derniers résultats de recherche (4 expérimentations) autour de la navigation de navettes autonomes sur la plateforme PAVIN du laboratoire en mettant un accent plus particulier sur des démonstrations multi-véhicules.

Au début de la vidéo, un processus de rejeu de trajectoire basée sur une approche de SLAM visuel dense est présenté. Lors d’un premier passage du véhicule, le processus SLAM construit une cartographie de l’environnement. Ainsi le même véhicule (ou un autre) peut en temps différé suivre en automatique la même trajectoire avec une très bonne précision compte tenu du nombre important de points sauvegardés dans la carte.

Dans une seconde partie, un convoi vision de 2 véhicules est présenté. Le premier véhicule (le leader) construit une carte peu dense de l’environnement (processus SLAM) qu’il transmet en temps réel au second véhicule (le suiveur). Celui-ci se localise dans la carte reçue et évolue en automatique pour suivre la même trajectoire que le leader.

Dans une troisième partie, cette vidéo montre un convoi de véhicules où les 3 véhicules sont pilotés automatiquement. A partir d’un processus de localisation précise et fiable, basée sur une stratégie innovante de recherche d’informations, un algorithme de commande hybride est utilisé pour suivre une trajectoire définie initialement par des points de passage. Un processus d’évitement d’obstacle est également intégré dans le processus global afin de montrer la réactivité de l’approche.

Enfin la dernière démonstration présentée dans cette vidéo montre un convoi de 4 véhicules pilotés automatiquement. L’accent est mis ici sur la pertinence de la loi de commande utilisée pour adapter automatiquement les vitesses des différents véhicules en fonction de leur position sur la trajectoire (ligne droite, virage). En effet, dans cette expérimentation, le système de localisation est assuré par un système DGPS.

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