L’article présent décrit une technique de saturation du couple appliquée à la roue pour le contrôle dynamique d’un véhicule électrique, roulant dans des conditions variables d’adhérence et avec la prise en compte des perturbations dues au bruit de mesure. La technique de contrôle est basée sur l’estimation instantanée de l’adhérence maximale disponible en utilisant le modèle de pneu de Dugoff. La nouveauté consiste en la modélisation des conditions de route, qui sont considérées comme étant variables.
Un modèle dynamique de Pacejka, qui donne une représentation plus réaliste de l’interaction sol-roue est utilisé également. La méthode d’estimation implémentée doit s’adapter à tout changement de paramètre, pour pouvoir produire une adhérence maximale fiable sur laquelle le contrôle peut s’appliquer. La modélisation complexe des conditions de roulage sera complétée par des perturbations de bruit de mesure, pour pouvoir tester la robustesse de la technique proposée, représentant l’objectif principal de ce travail.
Également, le véhicule est considéré équipé des moteurs électriques ‘’ à roue’’, qui peuvent produire un couple électrique puissant transmissible directement à la roue.
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